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Enhancing my QOL

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irobot 

先日、締め切り2時間くらい前に宿題を終えて、授業までつかの間のの休息をたのしんでいるところに、知り合いから以下のようなメールがきた。


iRobot is moving soon. This means that we are getting rid of a bunch of stuff. Lots of robots mostly broken, but some not) and tons of robot parts. I've gotten an OK from the facilities manager to have people come visit iRobot today 4/15/2008 at 4PM and go through the pile.

つまりiRobotが引っ越すためいっぱいロボットのゴミがあるから、欲しい人は4時に来いとのこと。iRobotといえばやっぱroomba。iRobotといえばRodney Brooks。そういえば、MITの学生になってから彼の授業がオファーされていない。彼の授業はものすごい評判がいいと聞くのでぜひ次のセメスターでは受けてみたい。

話がそれてしまったけれど、もしかしたら、roombaをもらえるのかも?という淡い期待をもちつつ行こうか行くまいか悩んでみた。これをもらったのが2時くらい。ちょっと悩んだけれど、すぐに行く決意をする。授業のはじめの10分くらいだけ出席し、宿題を提出した後、罪悪感を感じつつも退室し、iRobotに向かった。

irobot0.jpg


iRobotはburlingtonというCambridgeから30分ほど北上した街にあった。iRobotのロビーに着くと学生らしき何人かの集団とおっさんの集団がすでにいた。チェックインを済ませて彼らと話をしていると、Olin collageから来たとか。Olin Collageといえば、Gill Pratt、Gill PrattといえばLeg labと、多分知らない人が話を聞くとキーワードにしか聞こえないような会話が交わされていった。そして壁に貼付けられたroomba。

irobot1.jpg


もう期待せずにはいられない。しばらく待っているとものすごい数の学生らしき集団がロビーに列を作っていた。そして彼らを尻目に、自分を含めて最初にいた集団はゴミ箱につれていかれた。連れて行かれた先にまっていたのは、ロボットの山ではなく、ただのゴミ箱。そしてそれをあさる10人くらいの学生とおっさん。そしてそれに参戦する自分。

irobot2.jpg


そして戦利品。

irobot3.jpg


websiteをみたところ、多分416というタイプのroombaらしい。色が違うのはゴミを溜めるbinが壊れていたため、別のbinを探していたところにピンク色のbinがみつかり、これがラッキーなことにジャストフィットした。バッテリーは見つからなかったので動くかどうかわからないけれど、多分動かないだろう。今年の夏の自由研究はirobotの分解、そしてコントローラの作成かな。。楽しみ。
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テーマ: ロボット - ジャンル: 学問・文化・芸術

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robo-one@MIT competition 

1週間ほど前、IAP期間の最後にRobo-oneのクラスのコンペティションが行われた。
詳しい話は以前の記事を参考まで。 [1] [2] [3]

簡単に説明すると、今年の講義も去年と同様近藤科学さんのKHR-2HVシマフジ電機さんのSEMB1200Aを2人から3人のチームに1セット渡し、1ヶ月弱の期間、ロボットのプログラミングや順逆運動学を学ぶ授業。そして最終日にはrobo-oneのようなコンペティションを行った。

コンペティションではやらなかったのだけれど、1月の中旬には、ロボットの組み立てが終了し、順逆運動学を学ぶために、階段昇降のタスクを与えた。学生にロボットと階段の幾何情報と関節角度を指定する関数を与え、足先の軌道を各自に考えてもらって、ロボットに階段昇降を与えさせるもの。ただ、ダイナミクスを考えていなかったり、サーボモータの解像度の低いため、実際に階段を登ったチームは半分だったけれど、これは去年できなかったカリキュラムだったので、ロボットを使った実践学習を実際にやれてよかった。

階段ムービー


そして、最終日に行われたコンペティション。まだ2年目で知名度が低いこともあり、他のロボットのクラスのようにはうまく行かないけれども、教室がいっぱいになるくらいの観客もきてくれた。コンペティションは徒競走、各チームからのプレゼン、そして、格闘の順に行われた。コンペティションといっても、細かくルールを決めず、その場の流れでやっていくアットホームな感じ。来年はもうちょっとルールをしっかりして、他チームとの競争が演出できればと思う。

IMG_0116.jpg


ムービー

よく、やっぱMITでも日本のrobo-oneに比べたらたいしたことないなっていわれる。たしかにコンペティションだけみるとそう。だけど、それは見当ちがい。学生は1ヶ月弱の期間が与えられるのだけれど、一日4時間しかもウィークデイだけしが教室が解放されない。しかも学生のバックグラウンドはばらばら。ロボットを触るのも初めてという学生もいた。さらに、最終日のコンペティションに向けて、学生はたった3日くらいしか使っていない。あとはロボット作りやロボット研究者のレクチャーなど。ただモーション作りをひたすら1ヶ月やったら、もっとレベルの高い戦いができたのかもしれない。でもこれは、本当の目的はrobo-oneをやることではなく、ロボットを使って、ロボットの研究に興味をもってもらいたかったから。目的もrobo-oneのために使う時間もまったく違う。これだけは彼らの名誉のためにいいたかった。

今後に向けて、やっと下地ができたという感じ。来年はもっとチーム数もロボットも増やし、大規模に最終日を迎えられたらと思う。


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IAP robotic class so far 

今年もIAPにこのクラスをオーガナイズすることになり、今日まで参加者とロボットいじりながら、楽しくやってきた。そして、明日ついに最終日を迎える。


IMG_0097.jpg


事の発端は一昨年の夏くらいだろうか。MITでもrobo-oneができないだろうか。。。そう思って知り合いと話をすると、意外に軽く話にのってきて、スポンサー集めもトントン拍子しうまくすすみ、クラスの初日を迎えた。しかし待っていたのはtime comsumingな作業。お金集めを手伝ってくれた知り合いはsloanの学生だった、テクニカルな部分は他のメンバーに頼っていた。しかし、ほとんど一人でやったといってもいいくらい、他のTAが手伝ってくれなかった。それでも、日本からのスポンサーや協力者の手助けによりなんとか終えることができた。今年はだれもオーガナイザを手伝ってくれなければやめようと思ったくらい。そもそもMITメディアLAB++があったので、1月中旬に1週間日本に行かなければならなかったので、一人では絶対に無理だった。

それでも去年のオーガナイザ、参加者を含めて6人くらいがやりたいといってくれて、ちゃくちゃくと準備が進んだ。。。はずだった。ロボットを買うためのお金も集めることもできず、どんどんドタキャンされ、結局戦力になってくれたのは、去年の参加者の一人。でも彼は進んですべてをやってくれたので、自分は今回彼のサポートに回った。

そして、クラス初日。参加者の数は8人。去年と同じ人数。去年買ったロボット。去年使ったコード。それでも、去年一度はクラスをやりとげたおかげで、数社から声をかけていただいたし、シミュレータをつかってくれないかという企業もあった。来年はいろいろとできそうな予感。

そして今年もロボットをいじって楽しむだけでは終わらず、ロボットを使った順/逆運動学に関する実験、フィードバックコントロールの基礎、MITの先生のレクチャーなど、アカデミックなクラスを心がけた。ただrobo-oneをMITでやるというだけではない。このクラスから、少しでも多くの学生が、ロボットを研究をしたいと思い、ロボットをつかって将来なにができそうか、MITではどんな研究が行われているのかを知ってもらおうと試みた。これは去年と同じ。例えば、自分のアドバイザーであるHugh Herrは開発中の義足を持ってきて、人間のメカニズムとロボットのテクノロジーをいかに融合するかというレクチャーをし、早速夏にUROPしたいという学生が現れた。(UROP: Undergraduate Research Opportunities Program 学部生が研究室で研究できる制度)

IMG_0098.jpg


そんな6.095 humanoid robot competitionは1/30に最終日を迎える。MIT、及びMIT周辺に生息している方々、ぜひ去年とは違う参加者のロボットの動きを見にきて下さい。今年は自分のロボットをまったくいじっていないので、去年のような大人げないことはしません。

CSAILの記事
クラスのwebsite


ちなみにMITではほかにもいくつかロボットのクラスがある。歴史もそれなりに長いので、クラスの規模も大きい。最終日はかなり大規模なコンペティションをやっているので、興味があればぜひ見に行ってください。きっと最初は楽しいですが、最後の方は退屈になることでしょう。。。


1/30 6.095 humanoid robot competition at 18:00 in 37-212
http://courses.csail.mit.edu/iap/6.095/index.html

1/31 6.270 AUTONOMOUS ROBOT DESIGN COMPETITION at 6PM, 26-100
http://web.mit.edu/6.270/www/

2/1 6.370 battle code at 7:00 PM to 09:00 PM, Kresge Auditorium
http://battlecode.mit.edu/2008/

2/2 maslab at 2:30 PM in 26-100
http://maslab.lcs.mit.edu/



テーマ: ロボット - ジャンル: 学問・文化・芸術

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Robo-one Workshop 

以前から記事に書いていたRobo-one workshopがようやく終わりました。
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new robot competition 

賞金が大きなcompetitionはこれまでにいくつかありました。

たとえば、DARPA grand challenge。DARPAは米国議会からの指令に基づき、数年前から軍用無人自動車向け新技術の育成に乗り出していた。しかし2004年の大会では、全ての参加チームが予選落ちとなり、優勝チームを決定するには至らなかった。そして去年、4チームが走破し、トップのstanford racing teamが賞金200万ドルを獲得した。

たとえば、X PRIZE。X PRIZEは、民間による最初の有人弾道宇宙飛行を競うコンテスト。賞金を獲得するには3人乗りの状態で、2週間以内に2回の飛行を成功させなければならない。今年、SpaceShipOneがカリフォルニア州モハベで飛行2回目(X2)を成功させ、賞金1,000万ドルを獲得した。


今月のdynamic walkingという学会に行った友人がお土産にもってきてくれたのはW PRIZEと書いてある紙だった。
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テーマ: 今日、気になったネタ - ジャンル: ニュース

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