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Enhancing my QOL

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ロボット関係者へ質問 

またまたアカデミックな話。

先月、日本に3週間滞在し、ICRAロボメカに参加した。国内の学会は、毎回同じメンバーが顔を揃えるため、おそらく自分と同世代の研究者や有名な教授陣は知り合いで、自分の知り合いが非常に少ないことを痛感した。とくに懇親会では、ロボット着ぐるみコンテストというものが開催され、参加している教授や学生やその知り合いなどがみんな内輪で異常に盛り上がり、自分がアウェイにいるような感覚だった。それでも、着ぐるみコンテストは、見てて単純に楽しかったですが、これをみた同業者以外の人たちはどう思うのだろうか。。。。しかし、パクリはずるいとおもう。

ここ数年、自分の研究を日本語で発表することもなかなかなかったし、日本の研究者と日本語で議論することはなかったので、変な違和感を感じたけれど終始楽しむことはできた。

ここで、ちょっと感じたことを数点。

ODEについて
ODEと言えば、おそらくアメリカでは、いや少なくともうちの大学ではOrdinary Differential Equationのことで、シミュレーションでODEをつかったといえば、ただ微分方程式を解いたというようなニュアンスに聞こえる。しかし、日本ではODEといえば、Open Dynamics Engineらしい。そんなにはやっているものなのでしょうか。自分も修士まで使っていたライブラリなのだけれど、結局いろいろな理由で使わなくなったもの。当時はあまり使っている人もいなかったけれど、ロボメカでは使っている人が本当に多くてびっくりした。

impedance controlについて
impedance controlといえば、たとえばロボットアームの手先に仮想のインピーダンスを想定して、手先にかかる力に相当するトルクを各関節にかけるものを思いつく。しかし、ロボメカのある発表で関節のPD制御をインピーダンス制御といっている発表者がいて、発表を聞いていた人もそれに同意していた。確かに、関節のインピーダンスを制御しているのだけれど、これって日本全体でそうなんでしょうか?

歩行補助機について
HALのような機構のエグゾスケルトンに関する研究が異常に多かった。その機械を評価するのに筋肉のEMGを用いているものが多かったけれど、ある筋肉のEMGの信号が減少したからといって、その運動を補助しているとは限らない。そして、EMGはすべての筋肉から得られるものではないので、機械を作った->ある筋肉のEMGが減ったという研究が本当に多かったけれど、まだなにも結果を示せていないと思う。

というような質問をとある先生にしたのだけれど、これをブログに書くと、いろいろな人が答えをメールしてくれるかもよと言ってくれる人がいたので、書いてみました。研究批判ではなく、単純な感想です。

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機械から人間へ 

アメリカにきてから、4度目の春セメスターが始まった。もはや、去年に卒業に必要な授業をすべてとったため、、今年からは勉強したいものをとることができるようになり以前にもまして余裕が生まれた。それと同時に卒業へのプレッシャーも徐々に感じるようになってきた。

今年の春セメスターは2つの教科を教える立場になった。
まず一つ目は去年も行ったDeveloping World Prostheticsという名前の授業。去年のLecturerが現在Northwestern Univ.のMedical schoolに入学してしまったため、半ば強引に押しつけられた形でLecturerになるはめになった。

授業の内容は基本的には去年と同じ。発展途上国に用いられている義足の技術、社会保険の制度、用いることのできる材料、患者の数を勉強しつつ、インドやカンボジアで用いることのできる義足の設計、制作を行うというもの。授業が終わっても、やる気のある学生は夏休み中にプロジェクトを続けることができ、うまくいけばできたものを実際に現場にもっていき、テストをすることになっている。授業を受けた20人の中から、2人の学生がインドに出向き、彼らが作った義足を現地のクリニックでテストすることができた。いまでもこのプロジェクトはつづいていて、今年の夏も行くらしい。

じつは今年は2週間ほどまえまで、2人の学生しか登録されていなかった。このままでは授業を行うことができないと思い、1週間を使って、MIT全体にポスターをはったり、航空宇宙・EECS・HST・機械学科の学部生のメーリングリストにクラスの宣伝メールを行った。その甲斐あって、最初の授業には15人の学生が授業にきてくれた。今年は何人の学生が夏に現地にいくことができるであろうか。

そして2つめの授業の名前はHuman 2.0。この授業はアドバイザーが今年から始めて教える授業で、TAをやることになった。授業の内容は実はあまり理解していないのだけれど、人間の脚部のセミナーから始まって、上半身、記憶、感情などの人間の要所要所の機能のメカニズムを勉強し、最終的にはプロジェクトとして人間の何かしらの機能を向上させるをするものをつくらなければいけないらしい。

という感じですでに、忙しいながらも、楽しみながら日々を送っています。こっちに来たばかりのときには、自分がいままで学んで機械工学、メカトロの知識を義足に役立てるんだって意気込んていたけれど、いまとなってはすっかり、人間の複雑さ・頑強さ・柔軟さに惹かれるようになった。筋肉一つをとっても、あれだけの機能を再現できる機械要素はみつからない。そんな筋肉を500個以上もつかって毎日体を動かしている人間はすごい。

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窓のある生活 

ひさびさの更新です。
これまで地下の窓がまったくない部屋で研究していたけれど、MITにきて3年、念願の窓のあるオフィス。しかも2人部屋。
最高です。これで冬でも太陽の光をみることができます。。

IMG_0252.jpg

部屋番号はE15-421です。よかったら遊びにきてください。

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Jaipurfootでのインターン 

日本に帰ってきて1週間経ってしまったけれども、忘れないうちにインドでのインターンについて。

今回のインドでのインターンの目的は
-春セメスターにデザインした膝義足の現地テスト
-来年のプロジェクト向けて、ネタ探し
-NPOの新しい形の模索

これが春セメスターにデザインされた膝義足とその実験の様子。



学部生がデザインしてくれたのだけれど、なかなかのでき。義足のテストは問題点がまだまだ多いけれど、今回6人に使ってもらっていろいろなデータがとれた。その中で、出会ったKamalという15歳の少年。彼はバイクにのってアクロバットをするエンターテイナー。ショーの最中に客からチップをもらうために無理な運転をして激しく転倒し、不運にも膝上から片足を切断するはめになった。現在は義足を使用して生活をしている。現在も義足を使ってバイクにのっているらしい。彼の英語も片言だったので、あまりコミュニケーションはとれなかったけれど、アメリカや日本のことなどいろいろなものに興味をもってくれた。将来は勉強をして大学に行きたいと目を輝かしていっていた。連絡先をおしえてくれといったので名刺を渡した。その名刺を大事そうにバッグにしまってくれたけれど、いまだに連絡はこない。。。

このJaipurfootというNPOは義足を無料で配っているために、毎日たくさんの人が朝から夕方までクリニックに来ていた。クリニックに来る人の中には、会社を経営している人、投資家などの資産家や、一方で路上生活をしている人などもいた。この団体はお金をもっている人からはお金を受け取り、新しい義足を開発するための資金を捻出し、スタンフォードやMITのようなアメリカの大学とのコラボレーションをしっかりとした形で組織化したいらしい。従来のものよりは機能的で、かつ値段も手頃な義足をMITで作ったのだ。NPOの問題点は大きな利益を得ることができないので、製品開発ができないため、競合する団体がよりいいものを提供していると太刀打ちできなくなるらしい。よりサステイナブルな組織を作るために、利益をある程度追求する姿勢を見せると、逆に個人投資家からの寄付は減る傾向にあるらしい。今後はどうやって彼らの理解を得るのかが問題だと団体の代表が語ってくれた。社会貢献にもビジネスが必要ということだ。

ここでの生活は本当におもしろかった。宿泊したところはクリニックの隣の宗教団体の建物でクリニック自体もその宗教の建物らしい。その宗教の名前はJaneといい、仏教の一部だといっていたけれど、調べてみてもwikiにもどこにものっていなかった。この宗教は肉類を食べるのを禁止しているため、この建物内で肉を食べることも禁止されていた。そのために、この団体の従業員はクリニック内で朝昼晩と野菜or豆類のカレーをつくってくれた。MITからきた学生
たちは、現地の人たちが作るカレーを毎日たべたのだ。このカレーはおいしかったけれど、アメリカ人のルームメートはおなかを壊してさんざんな目にあっていた。自分はというと不思議なくらい絶好調で一回もお腹を壊すことはなかっ
た。

この従業員はクリニック内にすんでいて、夜になるとどこからかベッドをもってきて巨大な扇風機の風にあたりながら、インドの夕暮れを毎日楽しんでいた。この扇風機の風は本当に強力で、蚊を吹き飛ばすためにつかっているらしい。そして、彼らはタバコを吹かしながら、携帯電話で音楽を聞きつつ、会話を楽しむのである。話す言語は当然ヒンディー語。英語は数単語しか通じなかったけれど、一日に一フレーズずつ覚えたヒンディー語でちょっとずつコミュニケーションを試みた。10時頃になると始まるトランプを使ったゲームはルールをがんばって覚えようとしたけれど、結局最後まで覚えることはできなかった。rummyというゲームらしい。いろいろ調べたけれど、ここで使用されていたルールがのっているwebsiteは発見できなかった。

最終日には言語は通じないけれど、現地の人たちともう打ち解けていて、その場を離れるのが少しさびしかった。また会える日がくることを信じて。

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Delhiです 

実は先週からインドのデリーにいます。
こっちでは、インターンをする予定だったのだけれど、担当の人がインフルエンザにかかってしまい、さらに他の人たちがまったく英語を話せないということで、こっちにきてから観光以外何もできていない。ただ、おなかはすこぶる調子がいい。

なぜインドにいるかというと、春セメスターにTAをしたこのクラスの一環で、クラスの中で出来上がった義足をテストしたり、来年のクラスのためのネタ探し、あるいは単純にインドでの義足事情を体験するためで、クラスをとった学生数人とオーガナイザが2週間ほど滞在している。

その滞在中にテロが立て続けに2回おこった。1回目はバンガロールという都市で、2回目はインド西部のアーメダバードという都市で、25日と26日に二日連続で爆破テロがあった。そのニュースを聞いて、
親が心配してメールをくれた。

ただ、インドではイスラム過激派は数団体存在し、テロは今回ははじめてではなく、数年前から活動が活発化し、去年で6回、今年はこれで4回の爆破テロがあったらしい。こっちの新聞でも大きく取り上げられていた。

ぼくがいるのはインドの首都、ニューデリーなのだけれど安全といるわけではないらしい。3年ほど前に一度大規模の爆破テロがあったらしいのだ。

そのために、Ashkardham templeのようなヒンドゥー教関連の建物にはいるときには、厳重なセキュリティチェックが行われる。カメラさ持ち込みが許されない。

テロが多い国だというのは前々からわかっていたし、もうきちゃったものはしょうがないので、遠くでおこった事件とはい、なるべく気をつけて過ごすことにします。とりあず、ぼくはいまのところ大丈夫です。
なくなった方にはご冥福をお祈りします。 タグ:  

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