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ロボット関係者へ質問 

またまたアカデミックな話。

先月、日本に3週間滞在し、ICRAロボメカに参加した。国内の学会は、毎回同じメンバーが顔を揃えるため、おそらく自分と同世代の研究者や有名な教授陣は知り合いで、自分の知り合いが非常に少ないことを痛感した。とくに懇親会では、ロボット着ぐるみコンテストというものが開催され、参加している教授や学生やその知り合いなどがみんな内輪で異常に盛り上がり、自分がアウェイにいるような感覚だった。それでも、着ぐるみコンテストは、見てて単純に楽しかったですが、これをみた同業者以外の人たちはどう思うのだろうか。。。。しかし、パクリはずるいとおもう。

ここ数年、自分の研究を日本語で発表することもなかなかなかったし、日本の研究者と日本語で議論することはなかったので、変な違和感を感じたけれど終始楽しむことはできた。

ここで、ちょっと感じたことを数点。

ODEについて
ODEと言えば、おそらくアメリカでは、いや少なくともうちの大学ではOrdinary Differential Equationのことで、シミュレーションでODEをつかったといえば、ただ微分方程式を解いたというようなニュアンスに聞こえる。しかし、日本ではODEといえば、Open Dynamics Engineらしい。そんなにはやっているものなのでしょうか。自分も修士まで使っていたライブラリなのだけれど、結局いろいろな理由で使わなくなったもの。当時はあまり使っている人もいなかったけれど、ロボメカでは使っている人が本当に多くてびっくりした。

impedance controlについて
impedance controlといえば、たとえばロボットアームの手先に仮想のインピーダンスを想定して、手先にかかる力に相当するトルクを各関節にかけるものを思いつく。しかし、ロボメカのある発表で関節のPD制御をインピーダンス制御といっている発表者がいて、発表を聞いていた人もそれに同意していた。確かに、関節のインピーダンスを制御しているのだけれど、これって日本全体でそうなんでしょうか?

歩行補助機について
HALのような機構のエグゾスケルトンに関する研究が異常に多かった。その機械を評価するのに筋肉のEMGを用いているものが多かったけれど、ある筋肉のEMGの信号が減少したからといって、その運動を補助しているとは限らない。そして、EMGはすべての筋肉から得られるものではないので、機械を作った->ある筋肉のEMGが減ったという研究が本当に多かったけれど、まだなにも結果を示せていないと思う。

というような質問をとある先生にしたのだけれど、これをブログに書くと、いろいろな人が答えをメールしてくれるかもよと言ってくれる人がいたので、書いてみました。研究批判ではなく、単純な感想です。

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« space shuttle
初国内HUROBINT »

 

メールでも送りましたが、明確な定義はわかりません。

ちなみに、日本にはロボドルというのもいますよ。知っていますか?

URL | O #-

2009/06/19 14:49 * 編集 *

毒はいていいですか?

>同業者以外の人たちはどう思うのだろうか。。。
こういっちゃ失礼かもしれませんが、オフィシャルな学会でやることじゃないですね。。

URL | T #-

2009/06/19 16:08 * 編集 *

いろいろ

九州は行きませんでしたが,着ぐるみ大会のビデオみました.うちの研究室だと,まねしてるひまがあったらもっとすごいもの作れ,とか言われそうです.

Open Dynamic Engineはよく使われてますね.書籍も出てるし,伝道者が多いからではないかなと思います.速度重視のゲーム用物理エンジンを研究に使うというのもきもち悪いですが,制御が主目的でなければ使えます.

ぼくはMatlabのほか,もっとマイナーなOpenHRPなどを使っています.

力制御・インピーダンス制御・コンプライアンス制御といえば,環境とロボットの間の関係を制御するものだと思います.「関節の」インピーダンス制御というのであれば,PD制御も広義には含んでもいいかなと.

URL | Ryuma #-

2009/06/30 15:20 * 編集 *

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